久々に起動しようと思ったらパスワードを忘れていた。 そんな時のパスワード再設定方法。 http://ubuntuguide.org/wiki/Ubuntu_dapper_Ja 「ログインせずにrootユーザでアクセスするにはどうすればいいですか? 」 １．マシンを起動 ２．起動中にEscを押してG…

Maximaには外積を与える関数が存在しないので定義しておく 縦3行の行列にしか対応していないが、まぁ基本的にはそれしかやらないので。 cross(x, y) := [x[2]*y[3] - x[3]*y[2], x[3]*y[1] - x[1]*y[3], x[1]*y[2] - x[2]*y[1]]; ・12/16追記 cross(x, y) :=…

＜大前提＞ メタ文字そのものを検索したい場合は、メタ文字の前に\をつける事で回避可能 （*を検索したければ\*と書けばよい） ＜メタ文字・代替文字系＞ 「.」任意の一文字 いわゆるワイルドカードに近い使い方。 ex：ああ.い→あああい、ああいい、ああうい…

非線形最適化問題での方向ベクトルの扱い で悩んだ方向ベクトルを未だに悩んでいたのだけれど、今日教えていただいたのは ・(x,y,z)で自由に動かす、但しコスト関数としてx^2+y^2+z^2 = 1を新たに追加 ・角度を用いる、ピッチ角＋ヨー角 といったところ。 前…

今まで使っていたのはDropbox*1。 指定したMyDropboxフォルダにおいたものを勝手にアップロードし、更新されたファイルは勝手に落としてきて同期してくれるという簡単さが良かった。 一方で容量は大きいが使い勝手が悪かったSkyDrive*2だが、今回フリーソフ…

簡単なコマンドまとめ。 外部ファイルに 0 0 0 1 2 3 2 4 6 3 6 9 4 8 12 5 10 15 のようなファイルがあったとする。plotするには plot "data.dat" using 1:2 title "y=2x" with lines usingでx:yに使うカラムをそれぞれ指定、titleは線の名前（表題は別）、…

具体的な作り方に関してはこれから学んでいくので割愛 基本的にCとC++の使用が混在することになるが（Cで書いたものをC++で流用する場合など）、そのままだとエラーを吐く。 というのも、純粋なC++で書くというのがデフォルトの設定になっているため。これを…

Calibration Tool for MATLABでキャリブレーションを行った結果として出力するデータの扱いについて。 画像一枚一枚についてこんな感じで出てくる。 %-- Image #1: omc_1 = [ 2.221232e+000 ; 2.221232e+000 ; 4.500846e-004 ]; Tc_1 = [ -3.004547e+002 ; -…

マルチディスプレイっていいなぁ、とずっと憧れていたわけですが、実は家には古いディスプレイが一個余っていることに気づきました。 なんか色々面倒くさいのかな？とか考えていたのですが、簡単だという話を聞いてとりあえず繋げてみることに。 ・・・なん…

プログラムで数値を代入するとき、0.0001とかを1.0e-003と書いてもきちんと読んでくれることを初めて知った。 目からうろこ…！

回転を扱うにあたって、OpenCVではcvRodrigues2という関数が存在する。 これはロドリゲの回転公式を勝手に計算してくれる便利な関数。 そもそもロドリゲの公式とは何かというと、早い話が「原点を通る任意の回転軸をもとにした回転」を計算する公式で、この…

VisualStudio＋OpenCV pragma命令によるやり方も含め再度まとめ。初回設定は割愛。 [プロジェクト(P)]→[(プロジェクト名)のプロパティ]→[構成プロパティ]→[リンカ]→[入力]→[追加の依存ファイル] cv.lib cxcore.lib cvaux.lib highgui.lib を追加。 もしくは…

OpenCVで行列計算を行うときの関数備忘録。 行列としてsrcとかdstとか呼ぶけれど、配列ではなくOpenCVに存在する構造体CvMatを使うこと。 CvMat *xxx 行列宣言 xxx = cvCreateMat() 行列領域確保 cvMatMul(src1, src2, dst) cvAdd(src1, src2, dst) 掛け算足…

Maximaで出力した式をCで使う の続き。一体何を変換してくれているのかわからなかったけれど、 cform.lispの中身を読めばすぐだった。以下cform.lispより抜粋 '(($POW "pow") ($EXP "exp") (%SQRT "sqrt") (%SIN "sin") (%COS "cos") (%TAN "tan") (%ACOS "a…

非常に悩み中。 方向ベクトルを2つのパラメータで最適化したいのだけれど、どう表せばいいのやら･･･ 当初はp=(1,0,0)の点を角度θ、φでそれぞれz軸、y軸についての回転で表そうと思っていたのだけれど、よく考えるとこれ、方向がy軸方向になった時にφが任意に…

Maximaで数式を出力したものをそのままCopyすると、2乗とかの部分が「^2」表記になってしまう*1。 これでは他のプログラムにぶち込もうにも対応していないので困っていたところ。 わざわざMaximaで式を出すっていうのは結構な長さの式の場合が多く、置換して…

「カメラキャリブレーションを手軽にやってしまいたい！」という状況が発生したので導入することに。 まずはMATLABをインストール、次にCameraCalibrationTool for MATLAB*1の導入。 ダウンロードしてきたCameraCalibrationToolを解凍 出来たフォルダTOOLBOX…

基本設定は一度やればいいので割愛。＜毎回やる設定＞ プロジェクト→プロジェクトのプロパティ 構成プロパティ→リンカ→入力→追加の依存ファイル cv.lib cxcore.lib cvaux.lib highgui.lib を追加。Debug,Release両方に追加することに注意。

いざと言う時 Inkscape (http://inkscape.paix.jp/) Photoshop どちらも画像作成 OpenCV OpenGL VisualStudioC++2005 アカデミック版 プログラミング wxMaxima (http://maxima.sourceforge.net/) 行列計算 MATLAB CameraCalibrationToolBox (http://www.visi…