非線形最適化問題での方向ベクトルの扱い-2

非線形最適化問題での方向ベクトルの扱い
で悩んだ方向ベクトルを未だに悩んでいたのだけれど、今日教えていただいたのは

・(x,y,z)で自由に動かす、但しコスト関数としてx^2+y^2+z^2 = 1を新たに追加
・角度を用いる、ピッチ角＋ヨー角

といったところ。
前者でとりあえずやってみているけれど、事実上自由度が3なのでちょっと式が長くなるか？