ロドリゲの回転公式

回転を扱うにあたって、OpenCVではcvRodrigues2という関数が存在する。
これはロドリゲの回転公式を勝手に計算してくれる便利な関数。

そもそもロドリゲの公式とは何かというと、早い話が「原点を通る任意の回転軸をもとにした回転」を計算する公式で、この関数では

/* converts rotation vector to rotation matrix or vice versa */
CVAPI(int) cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst,
CvMat* jacobian CV_DEFAULT(0) );

このように定義されている。

srcに与えるのは回転ベクトル（3x1行列、ベクトルの方向が回転軸の方向と一致、ノルムが回転角）もしくは回転行列（3x3行列）のどちらか。
回転ベクトルを与えれば回転行列が、回転行列を与えれば回転ベクトルがdstとして与えられる。
jacobianは基本的には気にしないで良い、と思う。

ちなみに回転角の単位はrad。