回転を扱うにあたって、OpenCVではcvRodrigues2という関数が存在する。 これはロドリゲの回転公式を勝手に計算してくれる便利な関数。 そもそもロドリゲの公式とは何かというと、早い話が「原点を通る任意の回転軸をもとにした回転」を計算する公式で、この…
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